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第45卷第5期                       陈淑娟，方申存，侯志波. 机器人支气管镜应用进展［J］.
                  2025年5月                     南京医科大学学报（自然科学版），2025，45（5）：699-706                        ·701 ·


                小为 26 mm。93%（14 例）的患者成功取样，未报告
                                                                  2 Ion RAB系统
                显著不良事件（包括气胸和显著出血）。
                    Chaddha 等 ［20］ 进行了首个大型多中心回顾性                      Ion RAB系统是基于内部形状传感机器人辅助
                研究，共 165 例患者，167 个病灶，病灶平均大小为                      支气管镜系统（shape⁃sensing robotic⁃assisted bron⁃
                25 mm，其中<30 mm 的病变占 71.3%，70.7%的病                 choscopy，SS⁃RAB）。2024年3月，Ion RAB通过NMPA
                灶位于肺外周 1/3，63.5%的病变有支气管征象。                        审批获准上市。Ion RAB平台使用由单个机械臂控
                Monarch RAB 成功导航到 88.6%（148/167）的病灶，              制的单个支气管镜，用于导航的轨迹球控制器由医
                97.6%（161/165）的患者成功进行了组织活检，诊断                     生使用，在直视下引导内镜进入预先规划好的支气

                率为69%~77%。3.6%（6例）的患者发生气胸，2.4%                    管。Ion 系统有 1 个外径 3.5 mm 的形状传感导管和
               （4例）的患者需置胸管引流，2.4%（4例）的患者出现                        1 个 2.0 mm 的工作通道，尖端部分可在任何方向上
                明显出血。                                             伸展 180°，通过工作通道置入 1.8 mm 的视觉探头，
                    Chen 等 ［21］ 对 54 例周围型肺结节患者进行了                 可提供120°的视野，同时配备19G~21G活检针。在
                首个前瞻多中心可行性 BENEFIT 研究。肺结节的                        导航过程中，视觉探头通过形状传感导管进入目标

                直径为10~50 mm，中位大小为23 mm，78%的病变≤                    气道，到达目标后，可以用径向超声、X 线透视或
                30 mm，有支气管征象的病灶占 59.2%（32 例）。结                    CBCT确认定位，但在使用活检设备采集组织时，活
                果显示 96.2%（51/54）的患者病灶定位成功，总体诊                     检针占用工作通道，视觉探头需要从导管工作通道
                断阳性率为 74.1%（40/54），共有 3.7%（2 例）的患者                收回，因此采样时不能直接可视化。为了方便实现
                出现气胸，1.9%（1例）的患者需行胸腔引流。                           多次活检，可以记录活检针的活动轨迹。
                    Khan等 ［22］ 对264例行Monarch RAB术后的患者                 2019 年 Fielding 等 ［24］ 发表了首个使用 Ion RAB
                进行了回顾性研究。结果显示 43%为恶性病变，                           的人体安全性可行性研究。该研究包括29例患者，
                41%为良性病变，15%为非诊断性病变，初始诊断阳                         病变平均大小为 12.2 mm，68.9%的病变位于肺上
                性率为85%。经过12个月的随访后，诊断为非特异                          叶，58.6%的患者有支气管征象，约一半的病例有偏
                性良性病变的活检假阴性率为 26%，其中至少 17%                        心性r⁃EBUS图像。96.6%的患者达到目标并获取样
                的病例被诊断为恶性肿瘤或出现影像学进展，非诊                            本。通过6个月的随访，总体诊断阳性率为79.3%，
                断性病变的活检假阴性率为 43%，最终诊断率为                           恶性肿瘤的诊断阳性率为88.2%。在手术过程中未
                79%。研究提示需要重视活检假阴性率，体现出                            观察到不良事件。
                RAB活检后随访的重要性，以免造成漏诊。                                  Kalchiem⁃Dekel 等 ［25］ 对 130 例患者的 159 例肺
                    Agrawal 等 ［23］ 在 124 例患者的回顾性队列研究              部病变进行了一项回顾性单中心研究，首次证明了
                中描述了影响诊断准确率的相关因素，这是迄今为                            SS⁃RAB 在肺实质病变取样中的有效性和诊断率。
                止发表的最大的一项随访 12 个月的研究。病灶                           病灶大小的中位数为18 mm，59.1%的病灶位于肺上
                中位大小为 20.5 mm，诊断阳性率为 77%。最终经                      叶，66.7%的病灶超过第6级支气管。导航成功率为
                过 12 个月的随访和多变量分析，径向支气管超声                          98.7%（157/159），总诊断率为 81.7%（130/159）。对
               （radial probe EBUS，r⁃EBUS）信号和病变大小是                 于直径>20 mm 的病变，诊断率>90%，而对于直径≤
                准确率最重要的预测因子，同心性、偏心性和缺                             10 mm 的病变，诊断率为 66%。术后总并发症发生
                失 r⁃EBUS 信号的诊断阳性率分别为 85%、84%和                     率为 3.0%，其中 1.5%的患者出现气胸，没有发生与

                38%，而病变>20 mm 诊断率阳性率为 87%，病变<                     SS⁃RAB相关的重大出血、气道穿孔或死亡病例。
                20 mm诊断阳性率为82%。                                       上海市胸科医院联合国内多家医疗中心开展了
                    相比传统细支气管镜，Monarch RAB能更进一步                   “形状传感机器人辅助支气管镜在周围肺结节取样
                导航到远端气道，更好地在角度增大的支气管中进行                           中的应用”的前瞻性、多中心临床可行性研究                      ［26］ 。
                定位活检。Monarch RAB导航成功率为88%~96%，诊                   该研究共纳入 90 例患者，应用 SS⁃RAB 为患者进行
                断阳性率为 69%~79%，且并发症发生率低，是一项                        肺结节取样诊断，并长期随访，观察诊断准确率、并
                安全可靠的新技术。影响其诊断阳性率最重要的                             发症发生率。入组患者中，60%以上肺结节分布在肺
                预测因子包括 r⁃EBUS 是否显示病变（诊断阳性率：                       外周1/3处，导航成功率100%，总体诊断率为93.3%。
                同心性>偏心性>缺失r⁃EBUS信号）和病变的大小。                        经6个月随访，总体诊断率为87.8%，恶性诊断灵敏
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