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第45卷第5期
               ·702 ·                            南 京    医 科 大 学 学         报                        2025年5月


              度为87.7%。即使在肺结节≤20 mm的亚组中，诊断                       冷冻活检诊断呈阳性的病变超过97%，可能是由于
                                                                                                  ［32］
              率也达 85.7%。在安全性方面，仅有 1 例无需置管                       冷冻活检的探针能够360°全方位采样 。
              的气胸发生，未有任何需要干预的出血发生。                                   综上所述，Ion RAB 导航成功率为 91%~100%，
                  为进一步提高诊断阳性率，研究者尝试将                            诊断阳性率为 79.3%~94.0%。Ion RAB 提高了导航
              CBCT 联合 RAB 诊断 PPL。Yarmus 等       ［27］ 分别使用       精确度，扩大了镜头的可达范围，在定位和穿刺PPL
              Ion RAB、ENB 和超细支气管镜+r⁃EBUS 对 20 个植                方面表现出更高的成功率，且并未增加并发症的风
              入性假肿瘤靶点（80%位于肺外周）进行导航和活                           险。将CBCT添加到SS⁃RAB中，以及采用冷冻探针
              检。结节平均大小为16.5 mm，50%的结节有支气管                       进行活检均可能提高诊断阳性率。
              征象，3 种方式都使用 CBCT 来证实活检针进入靶
                                                                3 Galaxy RAB系统
              内。与其他 2 种方法相比，RAB 对 PPL 的定位和穿
              刺成功率更高（80% vs. 45% vs. 25%）。此研究中的                      Noah Medical公司的Galaxy RAB系统采用数字
              定位率和成功率可能过于乐观，因为与实际操作相                            断层合成技术（tool⁃in⁃lesion technology，TiLT）和
              比，CT⁃人体误差（CT to body divergence，CTBD）在尸           EMN平台的专有组合，其创新的单臂设计与C型臂
              体研究中没有显现出来。                                       或锥形束CT系统无缝集成，以实现更准确的定位导
                  Benn等  ［28］ 对52例患者的59个PPL进行了前瞻                航和实时活检定位，确保操作的安全性和有效性。
              性研究。PPL 平均直径<20 mm，以实性结节居多                        TiLT技术可以实时跟踪和确认工具的位置。此外，
             （41.7%），所有病例均行术中CBCT确认定位。所有                        该系统是目前市场上所有机器人系统中占地面积最
              PPL均成功到达，其中9例在行CBCT后需要进行微                         小，更容易定位和在房间之间移动并且是目前唯一
              小的方向调整。通过影像学随访，最终恶性肿瘤灵敏                           提供一次性支气管镜的手术机器人平台。Galaxy
              度为84%（31/37），总体诊断阳性率为86%（51/59）。                  RAB 鞘管外径 4 mm，工作通道 2.1 mm，镜身可在任
                  梅奥诊所发起的一项单中心研究Ion RAB联合                       意方向上实现 180°弯曲。Galaxy RAB 根据导航图
              CBCT定位取样，PPL平均大小17.5 mm（10~30 mm），                进行气道配对，操作人员在 EMN 引导下，使用手持
              肺部病灶距胸膜平均距离 14.9 mm，经 CBCT 确认                     控制器将支气管镜引导至目标结节 20 mm 以内，使
              96.7%的结节成功到达，结果显示 PPL 诊断阳性率                       用专有的 CTBD 校正、透视增强、TiLT 来确认病变，
                     ［29］
              达93.3%    。                                       确认位置后进行活检。
                  同样，Pritchett 等 ［30］ 报告了一项 SS⁃RAB 的前瞻               在动物模型的临床前试验中，Galaxy RAB 以猪
              性多中心研究。所有病例均采用 CBCT 确认定位，                         作为实验模型进行了20次肺结节活检，结节平均大
              活检工具进入病灶率为 91%，诊断阳性率为 94%。                        小为16.3 mm，最终CBCT显示活检工具在病灶内为
              SS⁃RAB采用CBCT确认定位，可以最大限度地减少                        95%，活检成功率为100%         ［33］ 。
              术前和术中靶病灶定位之间的差异，提高病灶到达                                 2024 年刚发表的 FRONTIER 临床试验数据显
              准确率和诊断阳性率。                                        示，针对19个肺结节采用Galaxy RAB进行首次人体
                  一项回顾性分析使用CBCT和/或r⁃EBUS对200                    实验  ［34］ 。病灶平均大小 20 mm，距胸膜平均距离
              例肺部病变进行活检，总诊断阳性率不低于83.2%，                         11.6 mm。导航成功率为 100%，活检工具在病灶内
              对 恶 性 疾 病 的 诊 断 阳 性 率 为 91.4% ，灵 敏 度 为            为 100%，诊断率为 94.7%，该研究证实 Galaxy RAB
              87.3%。该研究中唯一的并发症是气胸，发生率为                          在人体可实现高导航成功率和高诊断率。
                                   ［31］
              10%，其中1例需要引流 。
                                                                4 微创RAB系统
                  另一项回顾性研究分析了 112 例患者的 120 例
              PPL，通过 Ion RAB 对每个病灶都使用针吸、钳夹和                          微创 RAB 系统是由微创医疗公司生产的支气
              冷冻探针进行活检。48%的患者存在支气管征象，                           管手术机器人，EMN能在术中对支气管镜导管的当
              73%为实性病变，病灶在距胸膜表面 6 mm 处。在                        前位置和形态信息进行实时反馈。支气管镜导管
              108例确诊的肺结节中，31.5%（34例）的病变经针吸                      是 RAB 系统的核心部分，可以实现极限角度接近
              活检确诊，77.8%（84 例）的病变经支气管钳夹活检                       270°弯曲，控制手柄用于操控支气管镜，手柄摇杆控
                                                                                                   ［35］
              确诊，97.2%（105例）的病变经冷冻活检确诊。并且                       制着导管弯曲，可实现360°全方向弯曲 。
              在近 18%的病例中，冷冻活检是唯一的诊断方法。                               2022年3月微创RAB完成首例肺活检人体临床
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