Page 117 - 南京医科大学自然版

第45卷第5期 陈淑娟，方申存，侯志波. 机器人支气管镜应用进展［J］.
2025年5月 南京医科大学学报（自然科学版），2025，45（5）：699-706 ·703 ·

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试验 。RAB进入患者的左肺上叶后段支气管，到达 同的技术要求（表1），Monarch RAB使用电磁场来保
靶位置，在内镜直视和虚拟影像双重定位下顺利完成 持空间定向，Ion RAB 使用形状传感来传递导管形
活检，并现场确定活检成功，术后患者无明显不适。 态和位置信息，Galaxy RAB 则使用电磁导航+数字
断层合成来保持定向。Ion RAB 的鞘管外径最小，
5 Polaris北极星支气管镜导航机器人
而工作通道直径相差不大，理论上可以到达更远的
Polaris 北极星支气管镜导航机器人（常州朗合 肺外周病变。除了 Ion RAB，其他两种系统均能实
医疗）在内镜视野和电磁导航可视化实时定位引导 现活检的直接可视化。RAB具有更好的灵活性，有
下，精确操控内镜臂的移动。RAB系统的柔性内镜 助于在复杂弯曲的支气管树中到达更外周的病
臂外径为3.3 mm，内含1.2 mm的工作通道。其外径 变。Zhang 等 ［38］ 在 2024 年发表了 Meta 分析评估机
达到超细镜的设计标准，可使内镜臂更容易进入远 器人支气管镜活检在诊断外周结节方面的诊断率
端气道。内镜臂远端可进行360°任意转向，在任意 和安全性，纳入10项队列研究共681例患者，725个
方向上的最大弯角均达到210°，相较于传统气管镜 肺结节，其中 6 项研究使用 Ion RAB，4 项研究使用
提升了内镜臂前端的灵活度，使其较易进入转弯角 Monarch RAB。荟萃分析显示，RAB的总体诊断率为
［37］
度较大的支气管 。 80.4%，并发症发生率为3.0%。另一项纳入了13项
广州呼吸健康研究院在2021年6月使用该RAB 使用Ion RAB，6项使用Monarch RAB的Meta分析显
［37］
完成了首次动物实验 。结果显示，2只比格犬共成 示，RAB 的总体诊断率为 84.96%，其中恶性病变诊
功置入 12 枚弹簧圈，导航成功率为 100%（12/12）， 断率为81.79% ［39］ 。RAB的平均操作时间61.86 min，
导航时间（43.9±19.8）s。组织取样成功率为 100% 并发症的发生率为 4.76%。与以往针对 ENB 的前
（12/12），取样时间为（42.4±11.3）s。该RAB 2021年 瞻性、多中心队列研究结果相比，RAB 在诊断效能
开始在广州医科大学第一附属医院国家呼吸医学 上具有更大的优势 ［12，40］ 。特别提出的是，CBCT 联
中心进行多中心临床研究，目前数据尚未公布。 合 RAB 提高 PPL 诊断阳性率至 93.3% ［29］ ，冷冻活检
则提高诊断阳性率至 97.0% ［32］ 。在安全性方面，
6 RAB诊断优势
RAB具有高度安全性，与其他支气管镜技术无明显
综上，3 种已上市的机器人支气管镜系统有不 差异。

表1 机器人支气管镜检查平台的技术差异
Table 1 Technical differences in robotic bronchoscopy platforms
Variable Monarch system Ion system Galaxy system
Navigation technology Electromagnetic navigation Shape sensing Electromagnetic with digital
TM
tomosynthesis TiLT+Technology
Catheter outer diameter Outer sheath：6 mm， 3.5 mm 4.0 mm
Inner scope：4.2 mm
Working channel diameter 2.1 mm 2.0 mm 2.1 mm
Vision during biopsy Yes No Yes
The availability of 5G remote capability No No No

现实情况并不完全匹配。除此以外，胸部CT扫描与
7 RAB的不足
支气管镜检查之间的时间间隔、结节大小的变化、
影响 RAB 系统对 PPL 诊断率的主要原因是 膈肌运动和肺不张等可进一步加重 CTBD ［41］ 。同
CTBD，即导航路线规划时预测的目标位置与行支气 样，全身麻醉引起的肺不张被认为是影响 PPL 诊
管镜检查时实际目标位置之间的差异。在术前规 断率另一个原因，肺不张可在插管数分钟内发生，
划阶段，使用全吸气时获得的薄层CT来创建气道的 结节位置改变，与术前 CT 不一致，导致 r⁃EBUS 产
虚拟三维重建并绘制通往目标病变的虚拟路径。 生假阳性结果。为了确认活检工具和实际目标的
然而，在行检查时患者处于全身麻醉状态，肺体积 位置关系，将定位辅助技术（如 CBCT）与 RAB 系统
小于前期CT扫描时的肺体积，因此虚拟三维重建与 的联合使用，可以消除 r⁃EBUS 假阳性带来的影响，