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第45卷第5期
               ·700 ·                            南 京    医 科 大 学 学         报                        2025年5月


                                ［3］
              度、特异度超过 90% ，但是对于直径≤10 mm 的肺                      Medical Products Administration，NMPA）批准在国内
                                                 ［4-5］
              小结节，其诊断阳性率下降至52%~88%                   ，且并发       上市。
              症发生率较高。CT引导下PTNB和细针穿刺活检的                               还有 2 款国产 RAB 系统正在进行临床试验，尚
              合并总并发症发生率分别为38.8%和24.0%，主要并                       未获得上市批准。和导航支气管镜一样，RAB均需
              发症（包括需要干预的气胸、血气胸、空气栓塞、针                           预先对胸部进行高分辨率计算机断层扫描，通过胸
                                                   ［6］
              道播散和死亡）发生率分别为5.7%和4.4% 。                          部薄层CT生成虚拟三维重建和目标路径的规划，然
                  TBB有常规TBB、经支气管超声导向鞘（endobron⁃                 后上传到机器人系统中。本文将探讨上述 RAB 在
              chial ultrasonography with a guide sheath，EBUS⁃GS）  PPL 的诊断应用进展，并对其与介入治疗的结合进

              引导下的TBB、虚拟支气管镜导航（virtualbronchoscopic             行展望。
              navigation，VBN）、电磁导航支气管镜（electromagnetic
                                                                1 Monarch RAB系统
              navigation bronchoscopy，ENB）以及机器人支气管镜
             （robotic ⁃ assisted bronchoscopy，RAB）引 导 下 TBB。         Monarch RAB系统使用电磁导航机器人辅助支
              常规TBB仅限于靠近中央气管的肺部病灶，其安全                           气管镜（electromagnetic navigation RAB，EMN⁃RAB）。
              性高，可在一次手术中进行多次和/或双侧活检。但                           该系统的控制设备类似于游戏的手柄控制器，操作
              是传统TBB的诊断阳性率及灵敏度、特异度常受到                           者可以用手持控制器来控制支气管镜                   ［16］ 。机器人
              多种因素影响，对于直径≤20 mm的PPL，TBB对肺外                      系统包括一个电磁场发生器和传感器，患者以类似
                                       ［7］
              周1/3的病灶诊断率只有14% 。                                 电磁导航的方式进行注册。Monarch RAB采用可伸
                  据报道，EBUS⁃GS 引导的 TBB 对于 PPL 的诊断                缩嵌套式结构，外鞘6 mm，内窥镜直径4.2 mm，内含
                              ［8-9］
              率可达 63%~79%        ，直径≤20 mm 和直径>20 mm            1个摄像头和1个2.1 mm的工作通道。光纤摄像头
                                       ［10］
              的诊断率分别为 56%和 78%            ，较常规 TBB 具有更          安装在支气管镜导管中，实现了导航过程中以及采
              高的诊断率。但EBUS⁃GS对PPL的定位准确性及诊                        集组织样本时，操作中的持续可视化。外鞘为系统
              断效率受病变位置、大小及探头与病变位置关系的                            提供结构稳定性，通常只能被推进到叶或段支气
              影响，且不能实时导航。VBN联合EBUS的TBB，对                        管，可以在任何方向上弯曲 130°，内窥镜进入下一
              PPL 的诊断阳性率波动于 63%~84%，直径≤20 mm                    级支气管，可在任何方向上弯曲 180°，较小的内窥
                                      ［11］
              的 PPL 诊断阳性率为 67%          。多项研究显示 ENB             镜能通过外周细小气道到达病变部位。导航至目
              对 PPL 的诊断率>70%       ［12-14］ 。VBN 和 ENB 均可提       标病灶后，经 X 线透视或支气管内超声确认后可以
              高 PPL 的诊断率，但荟萃分析结果显示导航支气                          将鞘管锁定位置进行活检。
              管 镜 总 诊 断 率 仅 为 70.9% ，联 合 C 形 臂 锥 束 CT                在2018年发表的REACH研究中，Monarch RAB
             （cone⁃beam CT，CBCT）诊断阳性率可提高至 80%左                  首次在人类尸体中进行了评估，尽管具有相同的支
              右 ［15］ 。此外，导航支气管镜还缺乏直视下导航和活                       气管镜直径（4.2 mm），但相比传统细支气管镜，
              检功能。                                              Monarch RAB可以到达更远端气道           ［17］ 。与传统细支
                  RAB 通过机械臂来控制导管进退和调节角度                         气管镜相比，该机器人系统能够更灵敏地应对较大
              等进行操作，能进入更远端的肺外周气道，并且具                            的支气管角度变化，尤其在右肺上叶尖段支气管和
              有更好的可视性、稳定性和灵活性，缩短操作时间，                           左肺上叶尖后段支气管这些呈锐角的气道内。
              进而提高诊断率。医生仅需操作控制台上的轨迹                                  Chen 等 ［18］ 进行了首个关于机器人系统准确性
              球和滚轮，即可控制导管运动，实现精确导航与活                            的ACCESS 研究。对Monarch RAB 到达和诊断肺外

              检，对肺癌早诊早治有重大意义。目前有 3 种 RAB                        周人造肿瘤靶点的能力进行了评估。选用 8 具尸
              系统被美国食品药品监督管理局（Food and Drug                      体，共 67 个肺结节，直径为 10~30 mm，平均大小为
              Administration，FDA）批准上市。2018年3月 FDA 批             20.4 mm，距最近的胸膜边缘的平均距离为 16 mm。
              准首个由 Auris Health 公司研发的 Monarch RAB。              Monarch RAB 对肺结节的总体诊断率为 97%（65/
              Intuitive Surgical公司研发的Ion RAB于2019年2月上           67）。
              市。另一种是Noah Medical公司研发的Galaxy RAB，                     Rojas⁃Solano 等 ［19］ 首次对 Monarch RAB 进行了

              于 2023 年 3 月获得 FDA 批准上市。其中，Monarch                人体安全性和可行性的前瞻性单中心队列研究。
              RAB和Ion RAB 已获国家药品监督管理局（National                  研究纳入15例患者，3例为中心型病灶，病灶平均大
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