Page 7 - 南京医科大学自然版

第46卷第4期 南京医科大学学报（自然科学版）
2026年4月 Journal of Nanjing Medical University（Natural Sciences） ·475 ·

·专题研究：神经系统疾病·

柔性手部康复机器人在脑卒中患者上肢康复中的可用性研究

狄亚萱 ，孙淮庆 ，严 鹏 ，张蕊蕊 ，曹 辉 ，吴 婷 1，2*
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南京医科大学第一附属医院神经内科，江苏 南京 210029；江苏省神经退行性疾病重点实验室，江苏 南京 211166
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［摘 要］ 目的：探讨一款便携式柔性手部康复机器人在脑卒中患者临床与居家上肢康复中的可用性。方法：招募13例脑卒
中偏瘫患者进行手部康复机器的可用性测试。患者首先在医院接受为期2周的学习与训练，随后将设备带回家进行为期6周
的居家自主康复训练，每次33 min，每天2次。训练结束后采用系统可用性量表（system usability scale，SUS）及半结构式访谈评
估机器的可用性。此外，在干预前后及训练期间通过Fugl⁃Meyer运动功能量表上肢部分（Fugl⁃Meyer assessment upper extremi⁃
ty，FMA⁃UE）、行动研究手臂测试（action research arm test，ARAT）、日常生活活动量表（activities of daily living，ADL）评估患者的
上肢运动功能和日常生活自理能力。结果：13例患者SUS为（85.8±10.5）分，处于“Excellent”水平。半结构式访谈结果显示，该
设备操作简便、便于携带，但在连接、硬件稳定性及训练内容丰富度等方面仍有改进空间。干预结束后，部分患者 FMA⁃UE、
ARAT、ADL评分较前有所改善，达到最小临床重要差异（mini clinical important difference，MCID）。结论：柔性手部康复机器人
在脑卒中偏瘫患者的临床及居家康复中具有良好的可用性和安全性，可作为脑卒中手部康复的一种潜在有效手段。
［关键词］ 脑卒中；可用性；手部康复机器人；上肢运动功能；居家康复
［中图分类号］ R743.3 ［文献标志码］ A ［文章编号］ 1007⁃4368（2026）04⁃475⁃07
doi：10.7655/NYDXBNSN251308

A study on the usability of a soft hand rehabilitation robot in upper limb training for stroke
patients

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DI Yaxuan ，SUN Huaiqing ，YAN Peng ，ZHANG Ruirui ，CAO Hui ，WU Ting 1，2*
Department of Neurology，the First Affiliated Hospital of Nanjing Medical University，Nanjing 210029；Jiangsu
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Province Key Laboratory of Neurodegeneration，Nanjing 211166，China
［Abstract］ Objective：To evaluate the usability of a portable soft hand rehabilitation robot in clinical and home⁃based upper limb
rehabilitation for stroke patients. Methods：Thirteen stroke patients with hemiplegia were recruited to participate in a usability
evaluation of the hand rehabilitation robot. Participants first received two weeks of supervised in ⁃ hospital training to learn device
operation，followed by six weeks of unsupervised home⁃based rehabilitation（33 minutes per session，twice daily）. After training，the
system usability scale（SUS）and semi⁃structured interviews were used to assess usability of the robot. In addition，the Fugl⁃Meyer
assessment upper extremity（FMA⁃UE），action research arm test（ARAT），and activities of daily living（ADL）scale were applied before
and after the intervention，as well as during training，to assess patients’upper limb motor function and ability to perform activities of
daily living. Results：The mean SUS score of the 13 participants was 85.8 ± 10.5，indicating an“Excellent”level of usability. Semi⁃
structured interviews revealed that the device was easy to operate and portable，while highlighting areas requiring improvement，such
as device connectivity，hardware stability，and training module diversity. After the intervention，several participants demonstrated
improvements in FMA⁃UE，ARAT，and ADL scores compared with baseline，reaching the mini clinical important difference（MCID）.
Conclusion：The soft hand rehabilitation robot demonstrates high usability and safety for both clinical and home⁃based upper limb
rehabilitation in stroke survivors with hemiplegia，suggesting its potential as a promising tool for post⁃stroke hand rehabilitation.
［Key words］ stroke；usability；hand rehabilitation robot；upper limb function；home⁃based rehabilitation
［J Nanjing Med Univ，2026，46（04）：475⁃481］

［基金项目］ 江苏省重点研发计划重点项目（BE2023023⁃2）
通信作者（Corresponding author），E⁃mail：wuting80000@126.com（ORCID：0000⁃0002⁃7440⁃2884）
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