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第46卷第4期        狄亚萱，孙淮庆，严 鹏，等. 柔性手部康复机器人在脑卒中患者上肢康复中的可用性研究［J］.
                  2026年4月                      南京医科大学学报（自然科学版），2026，46（4）：475-481                       ·479 ·


                   120                                            方向提供了有益证据。
                   100                                                与多数仅开展2~4周居家训练的研究不同                  ［24-26］ ，
                    80                                            本研究纳入患者均完成了 8 周的连续训练，SUS 平
                  ADL  60                                         均得分为85.8分，处于“Excellent”级别，反映了患者

                    40
                                                                  对设备的高度认可。虽然部分患者（如5、6号）评分
                    20
                                                                  偏低，但结合访谈内容分析，可能与其偏瘫程度较
                     0
                           T0       T1       T2        T3
                                                                  重、主观疗效预期较高有关。本研究未对患者的上
                   Different colored lines represent 13 different patients. T0：before
                                                                  肢运动障碍程度作限制，纳入患者基线 FMA⁃UE 和
                the intervention began；T1：intervention for 2 weeks；T2：intervention for
                                                                  ARAT的范围较宽（4~56分及0~44分），但所有患者
                4 weeks；T3：intervention for 8 weeks.
                       图5   ADL评分在0⁃8周各时间点的变化                     均能在短期培训后独立或在家属辅助下完成训练，
                Figure 5  Changes in ADL scores at each time point from 0  说明该设备对不同功能水平的患者具有良好的适
                        to 8 weeks                                用性。针对患者提出的“佩戴滑脱”“偶见漏气”“训
                庭环境中安全运行，临床评估量表也显示患者运动                            练动作较单一”等问题，设备已在研究结束后进行了
                功能存在不同程度改善，提示该设备可作为脑卒中                            相应优化，后续版本预计可进一步提升稳定性与训练
                患者上肢康复的一种可行方案。                                    丰富度。同时，患者期望增加游戏化训练形式以提高
                    脑卒中后功能恢复依赖神经可塑性的重建，而                          参与积极性，这也为设备后续迭代提供了方向。
                重复性、任务特异性及高强度的训练是促进神经可                                需要指出的是，本研究的主要目标是评估设备
                塑性的重要途径       ［18］ 。康复机器人能够提供稳定、可                 的可用性而非疗效验证，受样本量和研究设计限
                重复、可量化的训练，更契合神经可塑性的训练原                            制，无法从因果关系层面证明设备对功能恢复的独
                则，因此逐渐在临床康复中得到应用                 ［19］ 。目前用于       立促进作用。尽管如此，大多数患者在训练后上肢
                脑卒中后手功能康复的机器人仍以刚性外骨骼结                             功能有所改善，其中 FMA⁃UE 量表中 7 例患者以及
                构为主，其通过连杆或驱动单元实现较为精确的手                            ARAT 中 8 例患者达到了 MCID，这与既往居家机器
                指运动辅助，在重复性训练和关节轨迹控制方面具                            人康复研究结果一致          ［26-27］ 。Dromerick 等 ［28］ 认为，强
                有一定优势     ［20］ 。然而，刚性康复机器人普遍存在重                   化训练对脑卒中后 2~3 个月的患者疗效最佳，而对
                量大、结构笨重、佩戴舒适性不足以及对不同手型                            病程超过6个月的患者改进有限。本研究中未达到
                和指长适配性有限等问题，从而限制了其在居家环                            MCID 的患者中，有 3 例病程超过 5 个月，符合既往
                境及日常生活活动中的应用             ［21］ 。相比之下，柔性可           结论，但也观察到个别病程较长的患者仍有改善，
                穿戴康复机器人在穿戴舒适性、适配性及使用便捷                            提示病程并非唯一影响因素。本研究未限制患者
                性方面具有潜在优势，更适合支持居家环境下的长                            同期接受其他康复治疗，因此上肢功能改善不能完
                期自主训练和功能导向训练              ［22］ 。本研究采用的机           全归因于机器人训练。此外，虽然大多数患者的运
                器为柔性可穿戴手部康复设备，基于气动驱动结构                            动功能有所提高，但 ADL 提升并不显著，这与既往
                实现多指协同运动，在保证使用安全性的同时兼顾                            研究一致，即上肢运动能力的改善并不必然转化为
                穿戴舒适性与适配性，适合在临床及居家环境中开                            生活自理能力的同步提升 。
                                                                                         ［29］
                展功能导向的手部训练。                                           针对可能影响可用性结果的相关因素进行分
                    中国卒中医院质量监测系统显示，2020年脑卒                        析后，本研究结果显示，系统可用性评价未受到患
                                                      ［23］
                中患者平均住院时间仅为（10.700±0.005）d              ，出院       者人口学特征及上肢功能水平的明显影响，患者整
                                                 ［7］
                后康复训练的强度与频率显著下降 。在此背景                             体对该设备表现出较高的接受度和良好的使用体
                下，居家康复的重要性愈发凸显。Aguirre⁃Ollinger                   验，该结果与既往相关研究报道一致                 ［30］ 。上述结果
                等 ［10］ 研究指出，与传统临床康复相比，居家使用机                       提示，本研究所采用的柔性可穿戴手部康复设备在
                器人康复的总成本可降低24%，为高强度康复提供                           不同年龄、性别及不同上肢运动障碍程度的脑卒中
                了一种低成本、可持续的选择。然而，目前针对“无                           患者中均具有较为稳定的可用性表现。
                监督或低监督”条件下居家使用康复机器人的研究                                本研究仍存在一定局限性。首先，样本量较
                仍较少，尤其缺乏对患者在真实家庭环境中长期使                            小，缺乏对照组，可能导致统计效力不足。其次，随
                用体验与安全性的系统评估，本研究的结果为这一                            访时间相对较短，尚无法评价设备长期使用的依从
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