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第46卷第4期
·476 · 南 京 医 科 大 学 学 报 2026年4月
脑卒中是一种常见的非传染性疾病，具有发
1 对象和方法
病率高、病残率高、病死率高的特点。自 2015 年
以来，脑卒中已成为我国死亡和残疾的主要原因 1.1 对象
之一，对国民的健康构成严重威胁 ［1］ 。脑卒中高 根据 Jakob Nielsen 可用性评估理论 ［12］ ，测试约
危人群筛查与干预项目数据显示，2020 年我国约 5 例受试者即可发现产品约85%的可用性问题。考
有 340 万例新发脑卒中患者，其中约 12.5%遗留肢 虑到脑卒中患者在疾病阶段、功能障碍程度及个体
体偏瘫、语言障碍等不同程度的功能障碍 ，给患 特征方面存在较大异质性，本研究最终纳入13例脑
［2］
者、家庭及社会带来沉重的经济与照顾负担 ［3］ 。 卒中后不同恢复阶段、存在上肢运动功能障碍的患
已有研究证实，延长康复训练时间、提高训练强 者，以全面评估设备的可用性特征。
度有助于促进脑卒中患者后肢体功能恢复 ［4］ ，然 本研究于 2023 年 11 月—2025 年 5 月在南京医
而目前我国康复医疗资源相对不足且区域分布不 科大学第一附属医院神经内科招募住院脑卒中患
［5］
均 ，现行康复模式大多以一对一监督式训练为 者。纳入标准如下：①首次发病，符合《中国急性缺
主，限制了患者获得持续、高强度康复服务的机 血性卒中诊治指南2023》 中缺血性卒中的诊断标
［13］
会。因此，探索在不降低质量的前提下，为脑卒中 准；②存在手功能障碍，Brunnstrom分期为Ⅰ~Ⅴ期；
后偏瘫患者提供低成本且可持续的康复训练方式 ③年龄在18~85岁；④意识清楚，能配合完成评估及
尤为重要。 康复；⑤出院后计划回家继续康复。排除标准如
机器人辅助康复的概念在20世纪80年代即被 下：①合并其他影响上肢运动功能的疾病；②合并
提出 ，随着科技与工程学的发展，康复机器人已 严重的心、肝、肺、肾等疾病，可能干扰疗效和安全
［6］
［7］
被广泛应用于临床 。大量研究表明，上肢机器人 性评估；③患侧上肢存在明显畸形、严重疼痛或严
辅助治疗能够提供高质量、任务特异性的训练，促 重功能障碍；④正在参加其他上肢康复相关临床试
［8］
进大脑神经可塑性改善 。无论作为常规康复的 验。本研究经南京医科大学第一附属医院伦理委
补充，还是在相同训练量条件下与传统康复对比， 员会批准（2020⁃SR⁃362），所有受试者及家属均签署
机器人辅助训练均可显著提升脑卒中患者的患侧 知情同意书。
上肢运动功能，并具有良好的安全性 。此外，基 1.2 方法
［9］
于机器设备的居家康复模式能够显著增加患者训 1.2.1 治疗方法
练时长与频次，同时降低医护人力消耗 ［10］ 。然而， 在完成基线评估并签署知情同意后，患者先在
现有研究更多关注机器人辅助训练的疗效本身， 医师的指导下接受为期2周的住院治疗。住院期间
对于设备在真实使用环境中的可用性，尤其是在 医师对患者及家属进行系统培训，教授设备的使用
出院后居家、低监督或无监督条件下的持续使用 方法和注意事项。住院第 1 周，患者每日在医师的
体验，仍缺乏系统评价。尽管康复机器人已逐步 监督下完成2次机器辅助康复训练；第2周，医师仅
应用于脑卒中患者的临床康复训练，但上述问题 在患者无法独立操作设备时提供必要协助。完成
在一定程度上制约了其在居家康复场景中的进一 住院阶段训练后，对患者再次进行评估。随后，患
步推广应用。与此同时，目前多数商用康复设备 者进入为期 6 周的医师远程指导下的居家康复阶
体积大、结构复杂且成本较高，更适合临床环境； 段。居家训练以患者自主操作为主，每天训练2次。
在家庭场景应用时仍面临空间、操作、安全性等多 患者若在训练过程中出现技术或健康方面的问题，可
方面的限制 ［11］ 。因此，在居家康复情境下，设备是 随时通过短信或电话联系医师获取帮助。每次康复
否易于学习、操作安全并能够支持患者长期自主 训练包括手掌抓握被动训练、手指单关节训练以及常
使用，已成为影响康复机器人临床转化和推广应 见手势训练，持续33 min。医师可在后台查看患者的
用的关键因素之一。基于此，本研究采用一款便 训练数据，并在随访评估时根据患者上肢运动功能恢
携式柔性手部康复机器人，对 13 例脑卒中后偏瘫 复情况对训练内容与训练量进行适当调整。
患者在临床及居家环境中开展连续康复训练，旨 1.2.2 康复机器人
在系统评估其可用性与安全性，为柔性手部康复 本研究采用由东南大学研制的一款仿蜂窝结
机器人在居家康复场景中的临床推广提供可行性 构柔性手部康复机器人 ［14］ 。该机器人采用仿蜂窝
依据。 结构柔性驱动器（图 1），可辅助患者的掌指关节和
