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第46卷第4期 狄亚萱，孙淮庆，严 鹏，等. 柔性手部康复机器人在脑卒中患者上肢康复中的可用性研究［J］.
2026年4月 南京医科大学学报（自然科学版），2026，46（4）：475-481 ·477 ·

掌指近端关节进行屈曲和伸张动作，并分别实现超 用性，一共 10 道题，采用 LIKERT 5 分量表法（从非
过50°和70°的活动空间。该系统重1.72 kg，具有体 常不同意到非常同意赋值1~5分），其中第1、3、5、7、
积小、重量轻、便于穿戴的特点，为临床和居家患者 9题为正向题，第2、4、6、8、10题为负向题。各条目在
提供康复治疗。机器人基于气动驱动原理，能够实 得分转换后对应0~4分，最终总分范围为0~100分，
现日常生活的常见手势。在康复训练过程中，机器 得分越高代表系统可用性越佳。半结构式访谈包
人系统根据医师设置的训练方案进行工作，辅助患 括 3 个问题，询问患者及其家属对该设备的使用体
者在立位、坐位或卧位状态进行康复训练。 验展开，包括设备的优点、存在的不足，以及患者认
为康复设备应具备的功能。

1.3 统计学方法
采用 SPSS 25.0 统计学软件进行分析。计量资
料经 Shapiro⁃Wilk 检验验证正态性，满足正态性用
均数±标准差（x ± s）表示，不满足用中位数（四分位
数）［M（P25，P75）］表示，采用 Wilcoxon 符号秩检验。
对临床评估量表（FMA⁃UE、ARAT）使用既往研究报
道的 MCID 阈值（5.75 分、5.7 分）评价其临床意义。
SUS量表采用描述性统计进行汇总。最后本研究分
析了SUS得分与人口学数据及临床评估量表之间的
潜在相关性，对于连续型变量采用Spearman相关分
图1 仿蜂窝结构气动柔性手部康复机器人 析，对于分类变量采用 Mann⁃Whitney U 检验。P <
Figure 1 A soft hand rehabilitation robot utilizing honey⁃ 0.05为差异有统计学意义。
comb pneumatic actuators
2 结 果
1.2.3 评定方法
在干预开始前（T0）、干预2周（T1）、4周（T2）、8周 2.1 患者基本信息
结束时（T3），分别采用 Fugl⁃Meyer 运动功能量表上 本研究共纳入了 13 例脑卒中后上肢运动功能
肢部分（Fugl⁃Meyer assessment upper extremity，FMA⁃ 障碍患者，均按计划完成了 8 周的训练及评估。患
UE）、行动研究手臂测试（action research arm test， 者的一般资料见表1。
ARAT）、日常生活活动量表（activities of daily living， 表1 患者的人口学数据
ADL）评价患者的上肢运动功能和日常生活自理能 Table 1 Patient demographics
力。在干预结束后，对患者或及其家属进行系统可 Affected Duration of Education
［15］
用性量表（system usability scale，SUS） 评估，并开 No.case Sex Age hand disease（months） level
展半结构式访谈以评价设备的可用性。 01 Female 33 Left 00.6 Associate degree
FMA⁃UE 量表是评估脑卒中患者上肢运动、平 02 Male 52 Right 00.3 Middle school
衡、感觉和关节功能的综合评估工具，总分66分，得 03 Male 55 Left 00.2 Primary school
分越高表示上肢运动功能越好。针对运动功能轻 04 Female 49 Left 12.0 High school
05 Male 52 Left 05.0 Middle school
中度受损的慢性脑卒中患者，其最小临床重要差异
06 Female 74 Right 00.7 Primary school
（mini clinical important difference，MCID）的范围为
07 Male 53 Right 00.1 Middle school
4.25~7.25 分 ［16］ ，本研究采用推荐值5.75分作为临床
08 Male 82 Right 00.2 High school
意义判断标准。ARAT 量表主要用于评估上肢精 09 Female 83 Left 05.0 Middle school
细运动能力，包括抓、握、捏及粗大运动 4 个维度， 10 Male 62 Left 02.0 High school
共19个项目，每项得分 0~3 分，总分 57 分。对于脑 11 Male 67 Right 02.0 High school
卒中患者，其MCID为5.7分 ［17］ 。ADL量表用于评估 12 Male 59 Right 00.1 Middle school
个体在日常生活中自理能力的独立性，涵盖进食、 13 Female 67 Left 06.0 Middle school
穿衣、个人卫生等基本生活技能，总分 100 分，得分 2.2 可用性
越高表示独立性越好。SUS量表用于评估系统的可 所有患者 SUS 量表平均得分为（85.8±10.5）分